En los Principios matemáticos de la filosofía natural, Newton simplemente numeró sus leyes; los nombres con que son habitualmente conocidas son designaciones posteriores. De este modo, la primera ley es llamada Ley de la inercia.

Conforme a esta ley, un cuerpo móvil mantiene su movimiento rectilíneo uniforme (o sea, a velocidad constante) mientras ninguna fuerza externa actúe sobre él. Así, una flecha se moverá en la dirección del disparo con su velocidad original mientras ninguna fuerza externa actúe sobre ella. En la superficie de la Tierra, sin embargo, hay dos fuerzas que actúan sobre la flecha: el rozamiento del aire y la gravedad. Por ello, a medida que se mueva, la flecha irá más despacio; el roce con las moléculas del aire que atraviesa le harán perder rapidez.

Además, a causa de la fuerza gravitatoria, la trayectoria seguida por la flecha se irá inclinando hacia el suelo. Si el disparo se hubiese realizado en el vacío casi perfecto del espacio exterior, la flecha habría seguido moviéndose siempre en la misma dirección y a igual velocidad. Sin la presencia del aire y fuera del alcance de la atracción gravitatoria terrestre, el movimiento de la flecha no habría experimentado variación.

Naturalmente, la Ley de la inercia también se aplica a los cuerpos en reposo. Un cuerpo en reposo no es otra cosa que un objeto cuya velocidad es nula; dicho objeto continuará en reposo mientras ninguna fuerza actúe sobre él. La primera ley es llamada Ley de la inercia porque no hace sino describir la propiedad de los cuerpos que se conoce como inercia. Los cuerpos son inertes (inactivos), y en virtud de esta propiedad que los caracteriza, permanecen en el estado de movimiento en que se hallan (en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme) mientras ninguna fuerza externa actúe sobre ellos: si se mueven, seguirán haciéndolo de la misma manera, y si están en reposo, permanecerán en reposo.